 | INTERNATIONAL CONFERENCE AUTOMATICS'20203 - 6 September 2020 |  |
|---|
РОБОТИКА И ИНТЕЛИГЕНТНИ СИСТЕМИ - ПОДХОД ЗА ОРГАНИЗИРАНЕ НА ОБУЧЕНИЕ
Иван Калайков
Непрекъснатата модернизация на висшето образование за посрещане и ъдовлетворяване на нуждите на производството във всички отрасли на стопанския живот и бита на хората би трябвало да е постоянна грижа на академичните среди във всяка държава. Вече са идентифицирани в световен мащаб тенденции за промяна на професиите на бъдещето, когато редица “класически” професии постепенно ще отпадат и ще се появяват професии с нов облик и съдържание.
В светлината на тази постановка в доклада се представя един възможен подход за организация на обучението в направление “Роботика и интелигентни системи” (РИС). Той се основава на собствения опит на автора в изграждането на подобно обучение в Университета на Йоребро, Швеция, както и на някои други шведски висши училища. Като пример е показан конкретен учебен план и съдържание на професионално направление “Човек и мехатроника”, голяма част от които биха могли да се взаимстват в обучеието на българските инженери.
Изложен е “top-down” подход, при който преди всичко се формулира общият характер на направлението РИС с основните цели, професионални изисквания към бъдещите инженери и техните знания и умения. По-нататък следва формирането на основните групи учебни дисциплини с кратки характеристики и съдържание на учебните програми.
Показва се как изложеният подход може да бъде реализиран в рамките на едно модернизирано обучение в Техническия университет на София.
DRC-Systems - Invers Solutions with Fractional Clegg-Operators - part 3
E. Nicoloff
In this work, are proposed, researched and analyzed structure, methods and algorithms for designing of fractional DRC-systems with ML-Clegg-differentiators. For their development, inverse solutions of the synthesis problem were used with the help of rational fractional ML-Clegg-operators from the theory of generalized fractional cal-culus. Their potentials advantages are proven. Results of perturbation and robust analysis for numerical example are presented.
Session Bioelectrical engineering
Four-dimensional encoding of character sequences and evaluation of their similarities and differences
M. Marinov
TU-Sofia
Настоящата статия описва алгоритъм за разредено разпределено кодиране (Sparse Distributed Representation или SDR) на текстови данни. По същество, това е модифицирана версия на предходна разработка, като промените в алгоритъма имат следните предимства:
• способност за декодиране, без загуба на информация;
• значително по-голям капацитет на кодиращото пространство;
• възможност за по-подробно описание на приликите и разликите между кодираните стрингове.
Основният недостатък, в сравнение с първоначалният алгоритъм, е повишена сложност на процедурата за сравнение на кодирани стрингове. Това се дължи на използването на четиримерно вместо двумерно кодиращо пространство.
Session Bioelectrical engineering
Обзор на методите за самоорганизация в роевата роботика
А. Маринчев
ТУ-София
Самоорганизацията е често срещано явление, наблюдавано в много естествени и изкуствени системи. Цялостното съгласувано поведение на системата се дължи на прости правила за взаимодействие между компонентите и. Благодарение на тези свойства самоорганизацията има ключова роля в роевата роботика, тъй като позволява координация на рояка при минимална сложността на отделните роботи.
В настоящата работа се прави обзор на методите и средствата за самоорганизация които намират приложение в роевата роботика или се срещат в естествените природни системи.
Session Electrical drives and machine automation
Modernization and study of the drive system of a machining center with computer numerical control
M. Zhilevski, M. Mikhov
Technical university of Sofia
A generalized algorithm for selection of the electric drive system for a class of machining centers with computer numerical control is presented in this paper. The successive steps for the calculation of feed and spindle drives in scraping operations are shown in tabular form. The electric drive system for the considered class of machines has been studied through computer simulation and on the basis of practical implementations with developed ladder diagrams. Research carried out and the results obtained can be used in the modernization of such type of machine tools.
Session Electrical drives and machine automation
A study of the potentiality for development of real time computer controlled energy efficient asynchronous electrical drives
K. Hristov
TU-Sofia
This paper presents the appliance of software tool for computer control of AC-DC three-phase converter with bilateral energy exchange. It’s reduced to estimation of mathematical functions with small sampling time. Experimental results of the system for computer control of the three phase converter are being presented.
Session Electrical drives and machine automation
Position control of asyncronous motor by vector control
v. hristov1, T. Jonkov2
1 Technical University of Sofia
2 TU-Sofia
Asynchronous motors are the most widely used motors due to a number of advantages they have. The introduction of frequency inverters, such as the widely used speed controllers for induction motors in these systems, allowed the speed to be easily controlled. In the present work is presented the control of the position of an induction motor by vector control, which has the possibility of realization thanks to the built-in plc controller in the inverter. The error that was reached is within 1%, which makes it extremely useful as a position management for a number of production systems.
Session Industrial engineering and automation
Automatic solution of transport problems using a new add-in to Excel
S. Petrakieva
Technical University of Sofia
Transport problem is a basic problem arising in transportation the products from several distributors to several clients. The solution of this problem consists of determining an optimal transportation according to needed allo-cations the products. In fact this problem describes with linear programming model which in general solves with simplex method. The algorithm of this method is build-in tool for Excel – SOLVER. Unfortunately when it has the large amount of input data the filling of the Excel’s tables is very difficult process. Thus, in this paper is suggested an add-in which visualize and make easier inputting the initial data. It is based on the Visual Studio tools for development the add-ins for MS Office. The main advantage of this solution consists of user-friendly interface of the mathematical model of the problem which significantly makes easily and good visualization the input data and final solution in tables. As an illustrative example the proposed add-in is applied for
Session Industrial engineering and automation
Изследване и настройка на регулатор по графо-аналитичен метод към обект от втори ред
Б. Грасиани
ТУ София
В настоящата разработка се предлага настройка на регулатор, използвайки графо-аналитичен метод в комплексната равнина. Разглеждат се също така и различните конфигурации относно разположението на нулите и по-люсите спрямо тези на обекта. Изследват се настроените регулатори, като те се включват в системи за управление и се анализират някои от показателите за качество на една система за автоматично управление.
Session Industrial engineering and automation
Репетитивна режектираща смущенията DRC-система за управление на робот-манипулатор FANUC M-430iA/4FH
N. Nikolova1, Е. Николов2
1 TU Sofia
2 Технически университет - София
A repetitive ML-DRC-system for an industrial robot manipulator has been proposed and analyzed. The performance and filtering properties of the system to effectively compensate for production mechanical vibrations have been studied. Results of robust analysis in conditions of a priori uncertainty are presented.
Session Information measurement technology
Синтез на математически модел за анализ на прахови частици в открити пространства
A. Pandelova1, Н. Стоянов2, Ц. Георгиев2, Ю. Калъпчийска2
1 Technical University
2 Технически университет София
Размерите на праховите частици, химичния им състав и адсорбираните на повърхността им елементи влияят пряко върху здравословното състояние на хората. За мониторинг и прогнозиране на нива на прахови замърсявания се прилагат различни модели и системи. В представената работа е разработен линеен множествен регресионен модел за разкриване на причинно-следствена връзка между концентрацията на РМ10 и следните независими променливи: средноденонощна температура на въздуха, средноденонощна слънчева радиация, скорост на вятъра, посока на вятъра, средноденонощно атмосферно налягане. За извършване на необходимите анализи и изчисления е използван статистически програмен пакет за обработка на данни STATGRAPHICS
Session Information measurement technology
Разработване на математически модел за анализ и оценка на концентрации на прахови частици в закрити пространства
Н. Стоянив1, A. Pandelova2, Ю. Калъпчийска1
1 Технически университет София
2 Technical University
Хората прекарват над 80% от денонощието в затворени пространства, с ограничена циркулация на въздух, като този процент варира в зависимост от сезона, възрастта, пола и вида на извършваната дейност. Замърсяването на въздуха зависи са конструктивните характеристики на сградата, отсъствието на автоматизирани вентилационни системи, автомобилния трафик в района и вътрешните източници на замърсяване. Разработен е експериментален модел за анализ на концентрацията на прахови частици в закрити пространства с използване на метода на най-малките квадрати за определяне на връзката между зависимата величина и независимите променливи. За разработения регресионен модел са изчислени ANOVA характеристиките. Моделирането е извършено с помощта на програмния продукт STATGRAPHICS.
Session Information measurement technology
Digital Agriculture Industry - Current Situation On The Basis of Existing Researches And Share Facts
I. Yahov, A. Elenkov
Technical University of Sofia
Despite the big and rapid growth of technologies during the 21st century, there is still an industry that is lagging behind with the optimization and launch of its digital transformation. In fact, this is the agricultural sector. Therefore, in recent years, many attempts have been made to develop and implement optimized processes and technologies, in order to increase production and reduce costs while maintaining product quality. The purpose of this publication is to summarize the current situation on the basis of existing researches and share facts.
Session Information measurement technology
Нов апарат за оптична биопсия
A. Markovski1, L. Avramov2
1 d-r
2 Instiute of Electronics, Bulgarian Academy of Sciences
В изложението е представен новоразработен с участието на авторите уред за „оптична биопсия“. Методът включва снемане на флуоресцентните и отражателни спектри на човешката кожа с цел ранна диагностика на кожни заболявания. Диагнозата се основава на различната реакция на болните и здравите клетки при облъчване в определени спектрални области. Разработен е системен и компютърен софтуер за автоматична диагностика въз основа на невронна мрежа, обучена по обосновани от биохимична гледна точка параметри.
Session Robotics systems
Predictive Models for Estimating the Size of Objects with Electrical Gripper of Mitsubishi MELFA Industrial Robot
D. Slavov
TU - Sofia
This paper presents a research on estimating the size of objects gripped by an industrial robot electric hand. Using the robot, data for objects with known size is collected and these sizes are estimated in real time based on the dataset obtained. Experiments are conducted to determine the applicability of the implemented models. For the data collection, predictive models implementation and feasibility verification stages, a group of programs is developed only by the means of the RT Toolbox 3 environment and MELFA Basic V programming language.
Session Robotics systems
SolidWorks add-in for motion simulation, layout analysis and collision detection of substrate handling robots
N. Bratovanov
Technical University of Sofia
The paper is dedicated to the implementation of a tool for motion simulation, layout analysis and collision detection of substrate handling robots in the form of add-in for SolidWorks. The main goal is developing a system that allows the direct usage of standard SolidWorks robot 3D models for simulation, offline programming, analysis and optimization of automated cells, applicable in the field of semiconductor device manufacturing. The resultant system allows the simultaneous execution of design, simulation and evaluation activities, based on a single software platform, thus increasing productivity, saving time and reducing costs. The proposed add-in concept contributes to achieving a much more integrated appearance and behavior of the tool, enhancing its functionality, and eliminating issues associated with reliability and security.
Session Robotics systems
Algorithm For Picking, Orienting and Placing an Object With 6-axis Robot and a an 2D Visual Inspection Camera
B. Kostov1, V. Hristov2
1 Phd Student
2 Technical University of Sofia
With the development of visual inspection and artificial intelligence technologies, robots are increasingly required to replace humans in more complex operations that require the robot to "see" and "think." For this reason, the present development proposes, synthesizes and puts into operation an algorithm for taking a part with a specific marker from a 6-axis robot, presenting it to a 2D camera for visual inspection and its correct orientation based on information received from the camera and its placement. on another part with a pre-marked direction of the marker. An improvement of the orientation algorithm with an algorithm for compensation of the gripping error is proposed.
Session Control systems engineering
Control system with transport delay
G. Ruzhekov, A. Kula
Technical University of Sofia
Hybrid system is being developed. The plant is realized in MATLAB, works in real time. The control system uses an industrial controller and a SCADA system. Estimation of time-delay, modelling of reference object and autotune is performed. The developed hybrid system give opportunities for research a different types regulators for plants with big time-delay.
Session Control systems engineering
Cascade control of a MIMO Thermal Control System
G. Ruzhekov, A. Georgieva
Technical University of Sofia
A system for cascading control of a "multi-connected thermal object" laboratory bench is being developed. The laboratory stand consists of four thermally connected modules (three with heater and one with cooling fan) - four inputs and four outputs. The control is performed with an industrial controller. A control system is implemented, which includes the development of controllers, an automatic tuning system and process records.
Session Control systems engineering
Предимства от използването на декуплираща матрица при управление на многомерни обекти
G. Ruzhekov1, Б. Раков2
1 TU-Sofia
2 ТУ-София
Направено е изследване на ефективността от използване на декуплираща матрица при управление на многомерни обекти с ПИД регулатор. Използвани са апроксимации от различни редове за пресмятане на декуплиращата матрица. Оценката на ефективността е направена с модифицирани показатели.
Session Control systems engineering
Модифициран метод за управление на многомерен обект с ПИД регулатор и декуплираща матрица
G. Ruzhekov1, Б. Раков2
1 TU-Sofia
2 ТУ-София
Предложена е модифицирана схема за управление на многомерен обект с ПИД регулатор и декуплираща матрица. Целта е подобряване на качеството на процесите в затворената система и увеличаване на запасите по устойчивост. С помощта на релеен експеримент се намира честотата на колебания, ако отворената система е на границата на устойчивост. Тази оценка се използва, за въвеждане на корекция, която увеличава запаса по устойчивост на затворената система.
Session Control systems engineering
Risk-based testing approach for medical devices software
D. Georgieva1, M. Nenova2, I. Ivanov2, V. Gueorguiev2, B. Ivanov2
1 NBU
2 TU Sofia
A successful "medical device" development requires the collaboration between designers, developers, and quality engineers to be able to assess needs, functional requirements, specifications, and problems at every stage of development. The quality control of the developing process is achieved through a predefined set of policies, quality assessment, and the management of activities to eliminate defects and weaknesses wherever the development process.
The paper presents a successful approach to the development of a new medical device that will successfully pass all stages of certification to obtain a CE-mark.
Session Control systems engineering
Откриване на обекти от изображение чрез използване на Matlab©
T. Slavov1, S. Sherif2, J. Kralev2
1 Technical University sofia
2 tu-sofia
Откриването на обекти от сцена с голям брой елементи е една от основните задачи в компютърното зрение. Редица изследвания са насочени към оптимизацията на този процес чрез използване на машинно самообучение, където съставянето на алгоритми с конкретни инструкции за решаване на задачата е неприложимо. Повечето вградени системи за откриване на обекти се основават върху алгоритми използващи монохромни изображения. Затова в настоящата работа са изградени модели за преобразуване на цветовите равнини в изображения и са разгледани основните етапи от алгоритъм за откриване на обекти, както и функциите чрез които се осъществява това в средата на Matlab©.
Session Control systems engineering
Cybersecurity in Smart Cars
I. Ivanov1, M. Nenova1, V. Gueorguiev1, S. Madzhirov1, D. Georgieva2
1 TU Sofia
2 NBU
This paper covers the main concepts of smart cars – threats, security, privacy and base overview of the technology.
Session Control systems engineering
Laboratory setup for investigation of control systems for electrohydraulic steering units
A. Mitov, J. Kralev, T. Slavov, I. Angelov
Technical University of Sofia
In this paper the developed experimental setup for investigation of electrohydraulic steerieng units is presented. The workability of designed by authors system for control of electrohydraulic steering with controller is investigated. In compari-son with other similar control systems, the presented one uses additional feedback-signal form sensor for position of proptional spool valve (LVDT). This feedback allows to achieve better performance of control systems. The design of controller is done by solving mixed sensitivity optimization problem. The plant model used in controller synthesis is multivariable model with three outputs and one input. This model is obtained by idendification procedure. The presented experimental results show workability of developed system.
Session Control systems engineering
H∞ control design of a multitank system
A. Yonchev
Assoc. prof. PhD
This paper considers modelling and simulation of a robust controller and iys realiztion on the multitank system.
Session Control systems engineering
Systerm characteristics of distributed parameter systems
K. Perev
Technical University of Sofia
The paper considers the problem of distributed parameter systems modeling. The basic model types are presented, depending on the partial differential equation, which determines the physical processes dynamics. The similarities and the differences with the models described in terms of ordinary differential equations are discussed. A special attention is paid to the problem of heat flow in a rod. The problem set up is demonstrated and the methods of its solution are discussed. The main characteristics from system point of view are presented, namely the Green function and the transfer function. Different special cases for these characteristics are discussed, depending on the specific partial differential equation, as well as the initial conditions and the boundary conditions.
Session Control systems engineering
Метод за подобрени измервания на променяща се във времето измервана величина в система за управление
М. Барахарска1, T. Slavov2, И. Марковски3
1 ТУ-София
2 Technical University sofia
3 Свободен университет на Брюксел
В работата е представен метод за подобрени динамични измервания на променяща се във времето величина, не използващ модел на измервателния процес. В качеството си на пример е разгледан процес за измерване на маса в система за управление. Методът се базира на идеята за идентификация в реално време на нестационарна динамична система с авторегресионен модел. Първоначално се извършва избор на структурните параметри на модела на базата на критерия на Акайке. Използва се модификация на рекурсивния метод на най-малките квадрати, която осигурява постоянна следа на ковариационната матрица на оценките на параметрите. Работата на метода е изследвана при различни нива на измервателните шумове. Извършено е сравнение сс метод, базиран на стандартен филътр на Калман
Session Electromagnetic compatibility
Normalized Site Attenuation modeling of indoor facilities used for electromagnetic compatipility testing
M. Gachev1, Ч. Левчев2
1 Satixfy Bulgaria
2 Иститут по метрология
Измерването на нормализираното затихване NSA (Normalized Site Attenuation) има важно значение при окачествяването на закрити полигони като безехови и полубезехови камери за извършване на изпитания за електромагнитна съвместимост. Измерените стойности за различни точки в работната зона на камерата се сравняват с теоретичните стойности за "идеален" полигон и се определя доколко изследвания полигон отговаря на съответните стандарти. Отклоненията от идеалните стойности на нормализираното затихване определят в голяма степен и неопределонстта на извършваните изпитания. В настоящата работа се предлага модел на разпростанение на електромагнитните вълни в затворени полигони от безехов или полубезехов тип, при който чрез електромагнитна симулация на полето в камерата, може да бъде определена точната стойност на нормализираното затихване на даден конкретен полигон, позволяващо да се намали съществено неопределеността на измерванията.
Session Control systems engineering
Control Problems in Ground-Level Power Supply System for Electrical Vehicles
Ivan Kalaykov
Last changed on 20.08.2020, 15:13:34
This page will be accessible until 01.12.2065