| Оригинал (Original) | |||||
|---|---|---|---|---|---|
| Автори: Петков, П. Х. Заглавие: Робастно управление на четирироторен хеликоптер Ключови думи: четирироторен хеликоптер, робастно управление, μ-синтез Абстракт: В работата се разглежда синтезът на робастна система за ъглова стабилизация на миниатюрен четирироторен хеликоптер. Изведен е линеаризиран модел на хеликоптера с входна мултипликативна неопределеност, за който с помощта на μ-синтеза е получено управляващо устройство с две степени на свобода. Дадени са честотните характеристики на затворената система, които потвърждават постигането на желаното качество на системата. Описан е синтеза на тримерен ПД-регулатор, с помощта на който се постига желаното положение на хеликоптера в тримерното пространство. Показани са резултатите от симулирането на нелинейната затворена система, които потвърждават ефективната работа на робастния регулатор при наличието на смущаващи моменти по трите оси на въртене. Библиография Издание
Пълен текст на публикацията | Autors: Petkov, P. H. Title: Robust control of a quad-rotor Keywords: quad-rotor, robust control, μ-synthesis Abstract: In this work, the design of a robust control system for attitude stabilization of a miniature quad-rotor is presented. A linearized model of the quad-rotor with input multiplicative uncertainty is derived for which a two-degree-of-freedom μ-controller is determined. The closed-loop frequency responses confirm that the desired performance of the system is achieved. A 3D PID-controller is used to achieve the desired position of the quad-rotor in the space. Simulation results for the nonlinear closed-loop system are shown which confirm the efficient work of the robust controller under the presence of disturbance torques along the three rotation quad-rotor axes. References Issue
Full text of the publication |
Вид: публикация в национален форум
