Оригинал (Original)
Автори: Славов, Д. В.
Заглавие: ТРАНСФОРМАЦИИ НА КООРДИНАТНИ СИСТЕМИ НА ПРОМИШЛЕН РОБОТ MITSUBISHI MELFA – I ЧАСТ
Ключови думи: промишлени роботи, координатни системи, трансформация, ротация, транслация, хомогенни координати

Абстракт: Разглежда се начин за представяне на местоположението в пространството чрез аналитичен подход с използване на преходи между координатни системи. В синтезиран вид е изложена методика за изчисляване на трансформациите между тези системи чрез алгебрични преобразувания. Поотделно са разгледани компонентите ротация и транслация. Засегнато е добавянето на хомогенни координати, което математически улеснява достигането до крайния резултат. Изложеният материал има за цел да послужи като методично ръководство за обучаващите се по дисциплини, свързани с роботиката. Може също да е полезен за изследователите на промишлени роботи при установяване на неточности в позиционирането или траекторията им.

Библиография

    Издание

    ГОДИШНИК НА ТЕХНИЧЕСКИУНИВЕРСИТЕТ-СОФИЯ, том 69, брой 3, стр. стр. 67, 2019, България, София, Издателство на Технически университет - София, ISSN 1311-0829

    Пълен текст на публикацията

    Autors: Slavov, D. V.
    Title: COORDINATE SYSTEM TRANSFORMATIONS IN MITSUBISHI MELFA INDUSTRIAL ROBOT – PART I
    Keywords: industrial robots, coordinate systems, transformation, rotation, translation, homogeneous coordinates

    Abstract: This paper describes a way of representing the location in space through analytical approach using coordinate system transitions. A methodology for calculating the transformations between these systems by algebraic conversions is presented in synthesized form. Rotation and translation components are separately examined. Inclusion of homogeneous coordinates is referred which mathematically facilitates achieving the final result. The purpose of the shown content is to serve as a methodological guide for students in the field of robotics. It may also be useful for researchers of industrial robots when finding imprecisions in robot positioning or trajectory.

    References

      Issue

      PROCEEDINGS OF TECHNICAL UNIVERSITY OF SOFIA, vol. 69, issue 3, pp. 67, 2019, Bulgaria, Sofia, Publishing House of Technical University of Sofia., ISSN 1311-0829

      Full text of the publication

      Цитирания (Citation/s):
      1. Boris Kostov, Vladimir Hristov, Improved algorithm for increasing efficiency in capturing and orienting an object with a 6-axle robot and a 2D camera for visual inspection, AIP Conference Proceedings, Volume 2449, Article number 020005, 2022, ISBN 978-073544397-6, DOI 10.1063/5.0091064, https://aip.scitation.org/doi/abs/10.1063/5.0091064 - 2022 - в издания, индексирани в Scopus или Web of Science

      Вид: публикация в международен форум