Е-Публикации
Технически университет - София

Абстракт: Разглежда се начин за представяне на местоположението в пространството чрез аналитичен подход с използване на преходи между координатни системи. В синтезиран вид е изложена методика за изчисляване на трансформациите между тези системи чрез алгебрични преобразувания. Поотделно са разгледани компонентите ротация и транслация. Засегнато е добавянето на хомогенни координати, което математически улеснява достигането до крайния резултат. Изложеният материал има за цел да послужи като методично ръководство за обучаващите се по дисциплини, свързани с роботиката. Може също да е полезен за изследователите на промишлени роботи при установяване на неточности в позиционирането или траекторията им.

Библиография

Издание

Пълен текст на публикацията

Abstract: This paper describes a way of representing the location in space through analytical approach using coordinate system transitions. A methodology for calculating the transformations between these systems by algebraic conversions is presented in synthesized form. Rotation and translation components are separately examined. Inclusion of homogeneous coordinates is referred which mathematically facilitates achieving the final result. The purpose of the shown content is to serve as a methodological guide for students in the field of robotics. It may also be useful for researchers of industrial robots when finding imprecisions in robot positioning or trajectory.

References

Issue

Full text of the publication