INTERNATIONAL CONFERENCE AUTOMATICS'2019

Session Bioelectrical engineering

Amperometric Gas Sensors for Mobile Monitoring Applications

И. Топалов¹, М. Маринов¹, В. Карлова-Сергиева², V. Galabov^3
1 ФЕТТ, ТУ-София
² ФА, ТУ-София
³ FA

Air quality has a significant impact on public health, the environment and the economies of industrialized countries. The recent advances in gas sensor field and intelligent system implementation have made it possible to obtain new, cost-effective, accurate and accessible air quality monitoring tools. The article presents an approach for the cost-effective measurement of basic environmental parameters in real time. A sensor array with integrated amperometric and optical sensors is used.

Session Bioelectrical engineering

Моделиране на скорост на микробиален растеж чрез сбор от субпопулации с индивидуална кинетика на растеж от нулев порядък

В. Карлова Сергиева¹, В. Гълъбов¹, B. Kirov^2
1 ТУ - София
² TU - sofia

Моделирането на микробиалния растеж е от основополагащо значение за оптимизацията, контрола и автоматизацията на биопроцесните системи. В този труд ние представяме прост модел на микробиалния растеж базиран на субпопулации с индивидуална кинетика на растеж от нулев порядък, с който успешно симулираме кинетика с класическа сигмоидална форма, без употребата на адаптираща се във времето специфична скорост на ръста. Освен резултатите от типични симулации предлагаме и няколко вероятни обяснения за произхода на субпопулациите, както и възможностите за бъдещо развитие на модела до приложимост в индустриални условия.

Session Electrical drives and machine automation

Coordination of the drives for a class of drilling machines with digital program control

M. Zhilevski
Technical of University of Sofia

An algorithm for coordination of the calculated electric drive system in a class of drilling machines with digital program control has been described in this paper. Based on specialized software a geometrical model of the processed workpiece has been developed, trajectory of the used tool has been generated, the necessary code for the machine has been formed and the developed program has been input into the machine for execution. Actual example has been presented illustrating practical implementations of the offered algorithm. Studies carried out and the results obtained can be used in modernization of the considered class of machine tools.

Session Electrical drives and machine automation

Управление на система за охладена вода с термопомпен агрегат и водоохладителна кула

Х. Стоянов, Д. Цанков
ТУ-София

В работата е представен и реализиран подход за управление на система за охладена вода с термопомпен агрегат и водоохладителна кула. Системата произвежда охладена вода целогодишно и работи в режим на свободно охлаждане през студените месеци, като използва външния въздух и се изключва термопомпеният агрегат. Решението е реализирано чрез програмируем логически контролер и SCADA работна станция за визуализация. Показани са логически блокови схеми и алгоритъм за управление. Създадени са графични екрани, изобразяващи статусa на системата в реално време.

Session Electrical drives and machine automation

Индиректно управление на напор в помпени агрегати

D. Tsankov
TU-Sofia

В представената работа е предложена реализация на индиректно управление на напор в циркулационни помпени агрегати задвижвани от асинхронни двигатели с честотно управление. В среда МАТЛАБ/Симулинг е разработен е оценител на напор за клас центробежни помпи.На базата на проведено симулационно изследване е направена реализация в контролерна програмна среда TAC Menta. Създадената програма е внедрена в експериментална лабораторна система 9211.

Session Electrical drives and machine automation

Подобряване енергийната ефективност на асинхронни електрозадвижвания чрез оптимизация на магнитния поток при управление

К. Христов
Technical University of Sofia

Загубите в даден електродвигател в d и q координатни оси са балансирани, когато той е в работна точка с най-малки загуби, като за целта се използва регулатор, който има за задача да поддържа мотора в нея. Факторът на мощността може също да бъде използван като основна управляема величина за оптимизация на ефективността. Схемите, с управление на фактора на мощността имат предимството, че могат лесно да бъдат стабилизирани без да се нуждаят от предварителна информация за параметрите на двигателя.

Session Electrical drives and machine automation

Управление на асинхронни електрозадвижвания с матрични инвертори

V. Hristov
Technical University of Sofia

В настоящата статия са разгледани матрични инвертори за управление на асинхронни електрозадвижвания. Матричните инвертори представляват нов клас инвертори, които служат за преобразуване на напрежението директно от променливо в променливо напрежение. При тях липсва изправи-телната част, както при конвенционалните честотни инвертори, което ги прави актуални в енергоспестяването на енергия. Направен е обзор и анализ на видовете методи за комутация на полупроводниковите ключове, както и на видовете управления използвани при матричните инвертори.

Session Industrial engineering and automation

Изследване на двусвързана робастна репетитивна система за управление

N. Nikolova
TU-Sofia

In the present work, the application of repetitive filters in the two-connection process control systems is examinated. The functionality of the proposed system and the improved performance, robust performance and filtering properties has been proven.

Session Industrial engineering and automation

Управление на лабораторен стенд “обърнато махало”

А. Маринчев
ТУ-София

Обърнатото махало представлява модел на редица обекти срещани в бита и индустрията. Характерно за него е неустойчивостта. За да се приведе в устойчиво състояние е необходимо непрекъснато подаване на управляващи въздействия към него. Разглежда се лабораторен макет на който може да се изпробват различни управляващи алгоритми.

Целта на настоящата работа е да се синтезира относително прост алгоритъм който успешно стабилизира обърнатото махало.

Session Industrial engineering and automation

Управление на едноосни позициониращи системи на базата на стъпкови двигатели с ПЛК Siemens Simatic S7 1200

A. Panteleev
TU - Sofia

Целта на работата е да се покажат възможностите на контролери от семейство S7–1200 на Siemens и на развойна среда Tia Portal в изграждане на системи за позициониране.

Session Industrial engineering and automation

Управление на пневматичен изпълнителен механизъм в линейната област на работа

B. Grasiani
TU-Sofia

В работата се предлагат системи за управление в линейната област на работа на ротационен пневматичен изпълнителен механизъм. За доказване на техните качества е проведен сравнителен анализ на синтезираните системи. Моделирани и са симулационно изследвани, като е направена оценка на някои от показателите за устойчивост.

Session Industrial engineering and automation

Упрвление на индустриален обект чрез КТОВ

V. Karlova¹, Д. Стоицева^2
1 TU-Sofia
² ТУ-София

В работата е представено управление чрез КТОВ на индустриален обект. Изследвана е устойчивостта и качеството на проектираната затворена система в условия на априорна неопределеност. Направени са симулационни изследвания.

Session Industrial engineering and automation

Statistical analysis of tribological study results of dry abrasive wear of Ultra-High-Molecular-Weight Polyethylene (UHMWPE), modified with carbon nanotubes (CNTs)

K. Nikolov¹, T. Georgiev², M. Kandeva^3
1 Sofia, TU-Sofia, MF
² Sofia, TU-Sofia, FA
³ Sofia, TU-Sofia, MTF

The current work presents the statistical analysis of tribological results of Ultra-high-molecular-weight polyethylene (UHMWPE) samples containing different concentrations of multi-walled carbon nanotubes (CNTs) - 0.5%, 0.75%, 1% and 1.5% in several instances of contact interaction with the counterpart in the case of dry abrasive wear.

Session Industrial engineering and automation

Statistical analysis of tribological study results of abrasive wear with sea water as lubricant of Ultra-High-Molecular-Weight Polyethylene (UHMWPE), modified with carbon nanotubes (CNTs)

K. Nikolov¹, T. Georgiev², M. Kandeva^3
1 Sofia, TU-Sofia, MF
² Sofia, TU-Sofia, FA
³ Sofia, TU-Sofia, MTF

The current work presents the statistical analysis of tribological results of Ultra-high-molecular-weight polyethylene (UHMWPE) samples containing different concentrations of multi-walled carbon nanotubes (CNTs) - 0.5%, 0.75%, 1% and 1.5% in several instances of contact interaction with the counterpart in the case of wet abrasive wear.

Session Industrial engineering and automation

Statistical Analysis of tribological study results of boundary friction with marine oil of Ultra-High-Molecular-Weight Polyethylene (UHMWPE), modified with carbon nanotubes (CNTs)

K. Nikolov¹, T. Georgiev², M. Kandeva^3
1 Sofia, TU-Sofia, MF
² Sofia, TU-Sofia, FA
³ Sofia, TU-Sofia, MTF

The present study presents a statistical analysis of the results of a tribological study of the wear-resistance of Ultra High Molecular Polyethylene (UHMWPE) samples containing a different concentration of carbon nanotube additive (CNTs): 0.5%, 0.75%, 1.0% and 1.5% in several cases of contact interaction with the counter-body under conditions of boundary friction with marine oil.

Session Industrial engineering and automation

PID-Based Smith-predictor controller with gain-scheduling – PLC implementation for the control of a laboratory heat-exchange process experiment

S. Enev
FA, TU of Sofia

This paper presents the design and PLC-based implementation of a gain-scheduled PID-based Smith-predictor for the control of a laboratory heat-exchange process. Based on theoretical considerations and experimental findings, a linear parameter-varying model is constructed with parameters, defined to be inversely proportional to the flow-rate in the system, which is then naturally chosen as scheduling variable. An interesting implementation of the adaptive time-delay compensator by varying the cycle-time of the algorithm execution is proposed. Experimental results with the implemented control law are presented.

Session Industrial engineering and automation

Statistical Analysis of tribological study results of the coefficient of friction (dry and wet) of Ultra-High-Molecular-Weight Polyethylene (UHMWPE), modified with carbon nanotubes (CNTs)

K. Nikolov¹, T. Georgiev², M. Kandeva^3
1 Sofia, TU-Sofia, MF
² Sofia, TU-Sofia, FA
³ Sofia, TU-Sofia, MTF

The present study investigates the statistical analysis of the coefficient of friction of new composites based on UHMWPE with the addition of different percentages of carbon nanotubes (CNTs) - 0.5%, 0.75%, 1.0% and 1.5%. UHMWPE samples with carbon nanotubes, samples of 0.5%, 0.75%, 1.0% and 1.5% carbon nanotubes (UHMWPE-CNTs) and samples with the same carbon nanotube content were made, but with carbon nanotubes subjected to Electroless Nickel Composite Coating with nanoparticles of SiC (UHMWPE-NiCNTs).

Session Information measurement technology

Разработване на сензорна платформа за измерване концентрацията на прахови частици (РМ10) в атмосферния въздух в открити и закрити пространства

Ю. Калъпчийска¹, A. Pandelova², Н. Стоянов^1
1 ТУ-София, ФА, ЕИТ
² Technical University of Sofia

Абстракт: Един от най-големите проблеми, с които се сблъсква светът в наши дни, е замърсяването на атмосферния въздух. Разрешаването на този проблем се забавя въпреки негативното въздействие на РМ10 върху околната среда, качеството на живот и здравето на хората. Няма най-добър уред за мониторинг на концентрацията на прахови частици във въздуха, а най-подходящ за различните среди. В настоящата разработка се предлага решение за наблюдение нивата на фини прахови частици в закрити и открити пространства, чрез създаване на сензорна платформа, включваща миниатюрен оптичен сензор GP2Y1010AU0F на Sharp. Сензорът служи за измерване в реално време на концентрацията на прахови частици с диаметър до 10 µm и частици от цигарен дим с диаметър под 2,5 µm. Сензорът има ниско и балансирано потребление на енергия около 11 mA, при максимум 20 mA. Захранващото напрежение е от 5-7V. Чувствителността е 0.5V/0.1mg / m3, а възпроизводимостта му е в диапазона ± 2%.

Session Information measurement technology

Mobie Sensor Node for Noise Monitoring in Urban Areas

B. Ganev¹, D. Nikolov², B. Georgiev^2
1 TU-Sofia
² TU Sofia

Noise pollution in urban environments is a common problem that affects people’s health and quality of life. Therefore, it is one of the main topic discussed in many studies of environmental noise level measurement. This paper describes the design and rapid prototyping of a mobile wireless environmental noise monitoring system based on a Raspberry Pi 3 platform and cost-effective electronic components. Raspberry Pi resources and its scalable architecture allow acoustic level measure-ment to be carried out simultaneously with the computation of the environmental noise levels. Evaluation of nodes functionality in long-term measurements shows that the proposed approach provides a good foundation for noise monitoring and mapping.

Session Robotics systems

Programming Languages for Artificial Intelligence

D. Slavov
TU Sofia

This paper provides an overview of some of the most commonly used programming languages in the field of artificial intelligence (AI), as well as their capabilities and limitations. The programming paradigms supported by these languages are examined. A set of considerations for choosing a particular language is given, depending on the specific desired functionality of the solution being developed. The work also includes a description of the realization of popular programming strategies and approaches used in AI system development. The most suitable applications of each language potentialities are summarized by subject area and by industry.

Session Robotics systems

Progress and Trends in Machine Vision Smart Cameras

D. Slavov
TU Sofia

This paper examines some of the most remarkable trends in the current development of smart cameras for machine vision. It describes the partitioning of data processing between the CPU and the increasingly utilized FPGA. Attention is paid to the ongoing tendency for miniaturization which contributes to an even wider spread of machine vision devices into the fields of robotics, self-driving cars and healthcare. The Industry 4.0 concept also has its impact on the progress of machine vision cameras, including the need for compatibility with industry standards facilitating the communication across all major industrial protocols. Finally, a reference is made to the available software for machine vision, including proprietary algorithms and open-source products.

Session Robotics systems

Лазерно сканиране за локализация на колесен мобилен робот

A. Nikitov
PhD student

Резюме: Точното определяне на положението на мобилни роботи е един от основните проблеми свързани с тяхното управление. Този доклад е посветен на проучването и реализирането на алгоритъм за локализация в затворено пространство. Целта е определяне на позицията и ориентацията на колесен мобилен робот в дефинирана равнинна работна зона, чрез използването на двумерни лазерни скенери. Разработван е алгоритъм и софтуер, който в реално време да предоставя обратна връзка за моментното положение на робота в равнината.

Session Control systems engineering

Диагностика и управление при неизправности с динамична резервираност. приложение за серво система – част 1

A. Ichtev
Assoc. Prof. PhD

В тази статия се разглежда управление допускащо наличие на неизправност. Това се постига чрез реконфигурация на системата за управление. За целите на управлението се използва откриване и изолиране на неизправности, изпол-зваща метод на уравнения на подобие. Задачата е разгледана както като обща постановка така и като конкретно приложение. На базата на модел на системата са получени структурирани остатъци. Разгледана е поста-новка при която измервателно устройство придобива неизправност, но под-хода може да се използва и за входна неизправност. Информацията от изо-лирането на неизправностите се използва за реконфигуриране на структу-рата на системата за управление. Разгледани са схеми за управление с дина-мични резерви – както горещ, така и студен резерв. Направени са експери-менти с лабораторен стенд – следяща система като резултатите от екс-периментите са обсъдени.

Session Control systems engineering

Диагностика и управление при неизправности с динамична резервираност. приложение за серво система – част 2

A. Ichtev
Assoc. Prof. PhD

В тази статия се разглежда управление допускащо наличие на неизправност. Това се постига чрез реконфигурация на системата за управление. За целите на управлението се използва откриване и изолиране на неизправности, изпол-зваща метод на уравнения на подобие. Задачата е разгледана както като обща постановка така и като конкретно приложение. На базата на модел на системата са получени структурирани остатъци. Разгледана е поста-новка при която измервателно устройство придобива неизправност, но под-хода може да се използва и за входна неизправност. Информацията от изо-лирането на неизправностите се използва за реконфигуриране на структу-рата на системата за управление. Разгледани са схеми за управление с дина-мични резерви – както горещ, така и студен резерв. Направени са експери-менти с лабораторен стенд – следяща система като резултатите от екс-периментите са обсъдени.

Session Control systems engineering

Rating method for FOREX bot's results

A. Hotmar
TU-Sofia

The article is focused on a method for complex rating of FOREX bots. The suggested method takes into account two factors of trade – the profit/loss factor and the risk factor. The method allows more accurate rating of FOREX bots’ effectiveness. The results of the method are illustrated and statistically confirmed by a series of simulation tests on real data from FOREX market.

Session Control systems engineering

Modelling and simulation of internal process in a technical support department

A. Yonchev¹, E. Gurova^2
1 Assoc. prof. PhD
² Master student at ELFE in TU-Sofia

This paper considers the queuing processes modeling and validation simulated with the software package Arena. The first task is connected with making an overview of the specialized Poisson queues models and their steady-state measures of performance. The applications of the program environment Arena in queuing process modelling and simulation will be discussed. The main goal of this paper is to create a model for simulation of cases entering the technical support department. Arena software will be used to create a model of the job distribution to the different teams trying to reduce the errors, which appear in the process of working on cases. The design structure will be formulated and the used software tools, design blocks and diagrams will be presented. Then, the performed experiments and the obtained results will be discussed.

Session Control systems engineering

Вградена система за рекурсивна идентификация

Е. Гарипов¹, V. Kanchev², Ц. Славов^3
1 Проф. д-р. инж.
² Technical University
³ Доц. д-р. инж.

В статията са представени два алгоритъма за идентификация в реално време на стационарни обекти, реализирани в микроконтролер ARDUINO DUE. Първият използва стандартен рекурсивен оценител по метода на най-малките квадрати (МНМК) със забравящ фактор, а вторият е резлизиран чрез рекурвивен оценител по метода на предсказаната грешка (МПГ). Получени са качествени резултати от изследванията с разработения специализиран софтуер в средата на MATLAB® - SIMULINK.

Session Control systems engineering

Изследване и подобряване на качеството на вградена система за управление на перфузионна помпа

B. Ivanov¹, M. Nenova¹, D. Georgieva², I. Ivanov^1
1 TU Sofia
² NBU

Управлението на процеса на циркулация на биологични течности при екстракорпорални апарати е свързано с решаване на проблема за моделиране на процес, който е силно нелинеен и с параметри, които могат да се променят до 10 пъти в рамките на една процедура. Това създава сложности при синтеза на управляващото устройство. В статията се разглежда разширен анализ на качеството на програмното осигуряване на системата за управление на перфузионната помпа и се дискутират методи за повишаване на качеството на управление на обекта

Session Control systems engineering

Software structure and time analysis of extracorporeal perfusion pump controller

I. Ivanov, V. Gueorguiev
TU Sofia

Control of biofluids circulation using extracorporeal apparatus needs to solve modeling, synthesis and implementation problems. Building cyber-physical system, implementing controller functions for a highly non-linear non-stationary process, which parameters could change up to 10 times during a single procedure is challenging task. The paper presents basic software structure of the controller, implementation analysis and schedulability analyses of real-time subsystems

Session Control systems engineering

Изследване на робастната устойчивост на електрохидравична кормилна система с H∞ регулатор

А. Митов¹, Й. Кралев², Ц. Славов³, И. Ангелов^3
1 Техчниески университет София
² главен асистент
³ Технически университет София

Представени са резултати за робастната устойчивост на вграден H∞ регулатор за електрохидравлична кормилна система. Регулаторът е синтезиран като използва многомерен модел на системата, който е получен чрез идентификация със случайни сигнали. За да се изследва робастната устойчивост на затворената система, към модела от идентификацията е добавена параметрична неопределеност. Това позволява да се изчисли структурираното сингулярно число μ на затворената система с H∞ регулатора, което е мярка за робастната устойчивост. По този начин настоящата работа доказва, че затворената системата запазва устойчивостта си при наличие на мултипликативна входна неопределеност, която е породена от нелинейностите присъщи за хидравличните кормилни уредби. Също така качеството на процесите в затворената система с H∞ регулатора са изследвани експериментално.

Session Control systems engineering

Линейно-квадратично управление на концентрацията на глюкоза при пациенти с диабет от първи тип

Й. Кралев¹, Ш. Шериф², В. Кънчев², Ц. Славов^2
1 главен асистент
² Технически университет София

Глюкозата се явява основен източник на енергия за живия организъм и се усвоява от тъканите с помощта на инсулинови рецептори прикачени към клетъчната мембрана. Редица изследвания са насочени към подобряването на качеството на регулиране на концентрацията на глюкоза чрез прилагане на съвременни методи от теория на управлението. Математическите описания на метаболизма на глюкозата и инсулина са нелинейни процеси с неопределеност в параметрите. Затова настоящата работа е насочена към изграждането на съответен симулационен модел, който да позволи изследването на различни подходи за управление на нивата на кръвната захар в присъствието на смущения породени от приемането на хранителни вещества, физическа активност и параметрична неопределеност.

Session Control systems engineering

Многомерно ПИД управление на лабораторен модел "Многосвързан обект"

G. Ruzhekov¹, Б. Раков^2
1 TU-Sofia
² ТУ-София

Разработено е три-мерно ПИД управление на многосвързан обект. Разработена е система за автоматична настройка на регулаторите. Използва се подхода за независим синтез, при който се извършва статична компенсация на кръстосаните връзки. Термичният обект представлява четири термично свързани модула (три с нагревател и един с вентилатор за охлаждане), който представлява многосвързан обект с четири входа и с четири изхода. В случая се управляват трите модула с нагревател, а модулът с вентилатор се използва за създаване на товарни смущения. Обекти с подобни характеристики са разпространени в индустрията.

Session Control systems engineering

Two methods for orthogonal polynomial approximation of system characteristics

K. Perev
Technical University of Sofia

The paper considers the problem of the orthogonal polynomial approximation of certain system characteristics. Two methods for computing the vector Fourier coefficients in the Legendre orthogonal approximation of the state impulse response are presented. The first method is based on the computation of the Fourier coefficients by using the numerical integration formula of Simpson. The second method uses some corollaries of the Christoffel – Darboux formula for computing the integrals and derivatives of members of the orthogonal polynomials family. Based on this formulas, the problem of computing the Fourier vector coefficients in the Legendre orthogonal polynomials approximation is transformed into a problem of solving a large system of linear algebraic equations.

Session Control systems engineering

Embedded robust control of analogue model

T. Slavov¹, K. Jordan², P. Petkov^2
1 Technical University sofia
² TU-Sofia

В работата се разглежда робастното управление на аналогов модел, чието математическо описание е получено с помощта на идентификация по метода „черна кутия“. Обсъдени са начините за получаване на модел с неструктурирана неопределеност въз основа на данните от идентификацията. Разгледани са два метода за синтез с използване на модел от висок ред и на приближен модел от нисък ред. Сравнени са свойствата на затворената система за двата вида регулатори и е извършена симулация с процесор в контура на управлението. Резултатите от симулацията са сравнени с експерименталните резултати от вграденото управление на модела.

Session Control systems engineering

Приложни алгоритми за управление на скоростта и мощността на ветрогенератор

E. Haralanova¹, О. Огнянова², Т. Пулева^3
1 Technical university Sofia
² докторант
³ доцент

Разглеждат се алгоритми и закони за управление на скоростта и мощността на ветрогенератор, като се отчита случайния характер на входното въздействие (скоростта на вятъра). На основата на теорията на Винер за оптимална филтрация са намерени подходящи за обекта на управление алгоритми за управление (непрекъснати и дискретни коригиращи звена или съответни модални регулатори). Предложени са и класически ПИД регулатори. Има и идея за адаптация на управлението към променливите динамични характеристики на обекта и на входния полезен сигнал.

На базата на симулационни модели е проверена работоспособността на алгоритмите за управление и са дадени количествени оценки за грешката на регулиране.

Session Control systems engineering

Speed control of water turbine generator with а long penstock

T. Puleva
Assoc. Prof. TU-Sofia

В този доклад е представен динамичният модел на хидроагрегат с дълъг напорен тръбопровод. Изследвани са различни апроксимации на математическото описание. Тези модели се основават на Паде-апроксимация на чистото закъснение и на други апроксимации на хиперболичната функция от описанието на модела. Точността на апроксимациите е оценена чрез използване на честотните характеристики. Изследвани са различни компенсатори на водния стълб, използващи апроксимации на хиперболичната функция. Предложен е точен компенсатор на водния стълб. Показва се, че точният компенсатор подобрява значително качеството на управление в режим на първоначално развъртане на хидроагрегата.

Session Control systems engineering

Синтезиране на линейно-квадратичен регулатор за стабилизация на крачещ хуманоиден робот

Ш. Шериф¹, J. Kralev^2
1 TУ-София
² TU - Sofia

Извършени са експерименти върху лабораторен макет на хуманоиден робот за стабилизация при ходене под действието на товарни смущения върху равна повърхност, посредством два жироскопа и Arduino контролер. За целта на стабилизацията е синтезиран дискретен линейно-квадратичен регулатор при непълна информация с интегрална съставка и ограничение на управляващите сигнали. Анализирани са управляващите сигнали, изходните сигнали и грешката от филтрация.

Session Control systems engineering

PID control system for analogue mimo object

K. Kyosev¹, B. Rakov², G. Ruzhekov^2
1 Technical University of Sofia
² TY-Sofia

In the industry systems in which the object has more than one or two inputs and outputs (MIMO systems) are very common. An analogue laboratory object with three inputs and three outputs has been developed, with cross-links between the contours. A system for multi-dimensional PID control using Programmable Logic Controller (PLC) is realized, using a method of compensating the influence between the conturs.

Session Control systems engineering

Робастно управление на сервосистема с MATLAB И SLICOT

А. Марковски
eng.

Направен е опит за синтез на робастен регулатор за лабораторен модел на сервоситема, произведен от фирмата Интеко. За целта са използвани Robust Control Toolbox за MATLAB и свободната библиотека SLICOT. Някои от неточно известните параметри са въведени като източници на структурирана неопределеност. Допълнително е въведена и неструктурирана неопределеност поради наличието на нелинейност в обекта от тип „хлабина“. Синтезиран е µ регулатор и са проведени симулационни опити с модела. Работоспособността на създадения регулатор е изпробвана върху опитната установка.

Session Theoretical electrical engineering

Interactive education web-based platform for theoretical electrical engineering related topics

A. Yanev, A. Chervenkov
TU-Sofia

The paper represents web-based educational platform, which delivers resources and theoretical electrical engineering related topics. The platform allows easily access by everyone because of its web-based nature. The system is based on top of the free open source software which makes its development efficient and time reduced significantly. The purpose of this interactive educational web-based platform is to provide a variety of significant, quality, and understandable content. Architecture of the platform is scalable and extendable. The article describes theoretical underpinnings, features, architecture, implementation of particular platform, and the application results.