Е-Публикации
Технически университет - София

Абстракт: Работата е посветена на синтеза на автоматична система за интегрално управление с обратна връзка по състояние, която дава възможност за стабилизация на програмното движение на роботизиран строителен манипулатор при извършване на хоризонтално праволинейно движение. Въз основа на изведения математичен модел е разработен симулационен модел в Simulink като получените от симулацията числени резултати показват, че при задаване на програмното движение чрез полином от пета степен максималната стойност на грешката е малка, а в крайната позиция е равна на нула. Използването на системата за управление позволява да се влияе върху параметрите на цялата система в благоприятно направление, като се реализират предварително зададени кинематични характеристики на движението, намаляващи вибрациите в системата. Синтезираната система за управление може да се използва и за управление на машини с подобна кинематична структура.

Библиография

1. Иванова М. Математичен модел на строителен манипулатор извършващ хоризонтално праволинейно движение. CAx technologies, брой 6, декември 2018 г., Издателство на Технически университет – София, стр. 11– 25, ISSN 1314 – 9626.
2. Иванова М., Панов В., Митрев Р. Аналитично и числено изследване на линеаризиран математически модел на надлъжното движение на роботизиран строителен манипулатор„ Механика на Машините, книга 125(1), 2021, ISSN0861-9727, стр. 83-89
3. Калинков С. Изследване на електронни системи за трансманипулатори. Дисертация за присъждане на образователна и научна степен доктор. ТУ-София, 2011.
4. Калинков С., Митрев Р., Ружеков Г. Симулационно моделиране и изследване на трансманипулатор с управляемо задвижване. Механика на машините, бр. 82, година XVII, книга 5, 2009, стр. 71-78.
5. Кръстева А., Калинков С., Ружеков Г., Митрев Р. Автоматизирани складови и обработващи системи. Разработване на модели на механичната и електронната системи. Отчет по договор Договор № 4122М-03/2007. НИС при ТУ-София, 2008.
6. Митрев Р., Калинков С., Ружеков Г. Механо-математично моделиране на хоризонталното движение на трансманипулатор с неуправляемо задвижване. Българско списание за инженерно проектиране, бр. 1, декември 2008 г.
7. Митрев Р., Панов В., Иванова М. Математическо моделиране на надлъжното движение на роботизиран строителен манипулатор. Механика на Машините, книга 125(1), 2021, ISSN 0861-9727, стр. 67-74
8. Петров П. Управление на движенията в мехатронни системи. Пропелер, София, 2014.
9. Ружеков Г., Калинков С., Митрев Р., Иванов И., Пенев Д. Управление на хоризонталното движение на трансманипулатор. Механика на машините 84, година XVII, книга 5, 2009.
10. Ружеков Г., Калинков С., Митрев Р., Петков П. Каскадно управление на трансманипулатор. Машини, технологии, материали. Година III, брой 5-6, 2009.
11. Ружеков Г., Калинков С., Петков П., H∞ управле- ние на трансманипулатор, Международна конференция по автоматика и информатика‘09, София, 2009, стр. VI-49 – VI-52.
12. Ружеков, Г., Пенев Д., Калинков С., Моделно прогнозиращо управление на хоризонталното движение на трансманипулатор, Международна конференция по автоматика и информатика‘09, София, 2009, стр. VI-53 – VI-56.
13. Astrom K., Murray R. Feedback Systems. An Introduction for Scientists and Engineers. Princeton University Press, New Jersey, 2008.
14. E. Ohnishi, I. Tsuboi, T. Egusa, M. Uesugi, Automatic Control of an Overhead Crane, IFAC Proceedings Volumes, Volume 14, Issue 2,1981, pages 1885-1890
15. Gustaffson T., Heidenback C. Automatic control of unmanned cranes at the Pasir Panjang terminal. Proceedings of the 2002 IEEE International conference on control applications. September 18-20, Glasgow, Scotland, UK, 2002.
16. Ogata K. Modern Control Engineering. Fifth edition. Prentice Hall, 2010.
17. Qian D. Anti-sway control for cranes. Design and implementation using Matlab®. De Gruyter, Berlin, 2018.
18. Tewari A. Modern Control Design with Matlab and Simulink. John Willey and Sons, 2002
19. Ценов И., Петков П. Матрични методи за анализ и синтез на линейни системи за автоматично управление. Техника, София, 1981.

Издание

Abstract: The article is devoted to the synthesis of a feedback control system of a robotic construction manipulator (RCM). A simulation model has been created in Simulink, as the numerical results obtained from the simulation shown, that when we use the program motion by a fifth-degree polynomial, the maximum value of the error is small, and in the final position it is equal to zero. The use of the control system allows to influence the parameters of the whole system in a favorable direction, by realizing pre-set kinematic characteristics of the movement. The synthesized control system can be used for controlling machines with a similar kinematic structure.

References

1. Иванова М. Математичен модел на строителен манипулатор извършващ хоризонтално праволинейно движение. CAx technologies, брой 6, декември 2018 г., Издателство на Технически университет – София, стр. 11– 25, ISSN 1314 – 9626.
2. Иванова М., Панов В., Митрев Р. Аналитично и числено изследване на линеаризиран математически модел на надлъжното движение на роботизиран строителен манипулатор„ Механика на Машините, книга 125(1), 2021, ISSN0861-9727, стр. 83-89
3. Калинков С. Изследване на електронни системи за трансманипулатори. Дисертация за присъждане на образователна и научна степен доктор. ТУ-София, 2011.
4. Калинков С., Митрев Р., Ружеков Г. Симулационно моделиране и изследване на трансманипулатор с управляемо задвижване. Механика на машините, бр. 82, година XVII, книга 5, 2009, стр. 71-78.
5. Кръстева А., Калинков С., Ружеков Г., Митрев Р. Автоматизирани складови и обработващи системи. Разработване на модели на механичната и електронната системи. Отчет по договор Договор № 4122М-03/2007. НИС при ТУ-София, 2008.
6. Митрев Р., Калинков С., Ружеков Г. Механо-математично моделиране на хоризонталното движение на трансманипулатор с неуправляемо задвижване. Българско списание за инженерно проектиране, бр. 1, декември 2008 г.
7. Митрев Р., Панов В., Иванова М. Математическо моделиране на надлъжното движение на роботизиран строителен манипулатор. Механика на Машините, книга 125(1), 2021, ISSN 0861-9727, стр. 67-74
8. Петров П. Управление на движенията в мехатронни системи. Пропелер, София, 2014.
9. Ружеков Г., Калинков С., Митрев Р., Иванов И., Пенев Д. Управление на хоризонталното движение на трансманипулатор. Механика на машините 84, година XVII, книга 5, 2009.
10. Ружеков Г., Калинков С., Митрев Р., Петков П. Каскадно управление на трансманипулатор. Машини, технологии, материали. Година III, брой 5-6, 2009.
11. Ружеков Г., Калинков С., Петков П., H∞ управле- ние на трансманипулатор, Международна конференция по автоматика и информатика‘09, София, 2009, стр. VI-49 – VI-52.
12. Ружеков, Г., Пенев Д., Калинков С., Моделно прогнозиращо управление на хоризонталното движение на трансманипулатор, Международна конференция по автоматика и информатика‘09, София, 2009, стр. VI-53 – VI-56.
13. Astrom K., Murray R. Feedback Systems. An Introduction for Scientists and Engineers. Princeton University Press, New Jersey, 2008.
14. E. Ohnishi, I. Tsuboi, T. Egusa, M. Uesugi, Automatic Control of an Overhead Crane, IFAC Proceedings Volumes, Volume 14, Issue 2,1981, pages 1885-1890
15. Gustaffson T., Heidenback C. Automatic control of unmanned cranes at the Pasir Panjang terminal. Proceedings of the 2002 IEEE International conference on control applications. September 18-20, Glasgow, Scotland, UK, 2002.
16. Ogata K. Modern Control Engineering. Fifth edition. Prentice Hall, 2010.
17. Qian D. Anti-sway control for cranes. Design and implementation using Matlab®. De Gruyter, Berlin, 2018.
18. Tewari A. Modern Control Design with Matlab and Simulink. John Willey and Sons, 2002
19. Ценов И., Петков П. Матрични методи за анализ и синтез на линейни системи за автоматично управление. Техника, София, 1981.

Issue