Е-Публикации
Технически университет - София

Абстракт: Статията е посветена на математическото моделиране и изследване на удар в буфер на роботизиран строителен манипулатор (РСМ) с линейна кинематична структура, извършващ надлъжно движение. Разработен е динамичен модел на РСМ с твърдо закрепен товар, чрез който се моделира удара в буфер. Буферът е представен като елемент с еластични и дисипативни свойства. Извършено е числено решаване на системата диференциални уравнения и са анализирани резултатите за два случая – двигателят на машината работи преди, по време и след удара в буфера; двигателят е изключен и движението преди и след удара се извършва под въздействието на инерционните и съпротивителните сили. Анализирано е поведението на системата за двата случая.

Библиография

1. Александров М., 1985, Подъемно-транспортные машины., Москва, Высшая школа
2. Иванов М., 2018, Математичен модел на строителен манипулатор извършващ хоризонтално праволинейно движение., CAx technologies, том бр. 6 декември, стр. стр. стр. 11-25
3. Казак С, 1968, Динамика мостовых кранов. Расчет нагрузок при переходных режимах., Москва, Машиностноение
4. Калинков С., 2011, Изследване на електронни системи за трансманипулатори., Дисертация за присъждане на об- разователна и научна степен доктор., <ТУ-София>
5. Калинков С., Митрев Р., Ружеков Г., 1950, Симулационно моделиране и изследване на трансманипулатор с управляемо задвижване., Механика на машините, том бр. 82, го- дина XVII, книга 5, стр. стр. стр. 71-78
6. Кръстева А., Калинков С., Ружеков Г., Митрев Р. Автоматизирани складови и обработващи системи. Раз- работване на модели на механичната и електронната системи. Отчет по договор Договор № 4122М-03/2007. НИС при ТУ-София, 2008.
7. Митрев Р., Калинков С., Ружеков Г. Механо-математично моделиране на хоризонталното движение на трансманипулатор с неуправляемо задвижване. Българско списание за инженерно проектиране, бр. 1, декември 2008 г.
8. Митрев Р., Панов В., Иванова М. Математическо моделиране на надлъжното движение на роботизиран строителен манипулатор. Механика на Машините, книга 125(1), 2021, ISSN0861-9727, стр. 67-74
9. Митрев Р., Григоров Б., Минин И. Математическо моделиране на динамичното поведение на транспортно средство със свободно окачен товар при удар в буфер. Българско списание за инженерно проектиране. бр. 28, януари 2016г, ISSN 1313-7530, стр. 49-57.
10. Пенков Б., Митев Н. Върху удара между две тела. Българско списание за инженерно проектиране, бр.1, 2008, стр. 17-23
11. Craig J., 2005, Introduction to robotics. Mechanics and control., Third edition, London, Pearson
12. .EN 1991-3. Eurocode 1 - Actions on structures - Part 3: Actions induced by cranes and machinery, 2006.
13. Haas Т.N. Numerical (FEA) Evaluation of Crane End Buffer Impact Forces. Ph.D dissertation, University of Stellenbosch, Matieland, South Africa, 2007.
14. SANS 10160-6:2010 Basis of structural design and actions for buildings and industrial structures Part 6: Actions induced by cranes and machinery, 2010.
15. Taylor D. Design and selection criteria for the hydraulic crane buffer. Presented at the A.I.S.E. Rolling Mill Conference, 1978.
16. Rabey V. The Study of a Stress-Strain State of Bridge Cranes’ Metal Constructions in the Process of a Collision with the End Stops. FME Transactions (2013) 41, 195-201. 17. Колева Д. Приложение на съвременни Web
17. Колева Д. Приложение на съвременни Web технологии в инженерната дейност и E-learning. Дисертация за придобиване на образователна и научна степен „доктор“. Технически Университет - София, 2016.

Издание

Abstract: The study is devoted to the mathematical modeling of an impact in a buffer stop of a robotic construction manipulator (RCM) with linear kinematic structure, performing longitudinal motion. A dynamic model has been developed for representation of the impact in a buffer stop. The buffer stop is represented as an element with elastic and dissipative properties.A numerical solution of the system of differential equations has been performed and the results for two cases have been analyzed – the motor of the machine runs before, during and after the impact in the buffer stop; the motor is switched off and the movement before and after the impact is performed under the influence of inertial and resistance forces, and the behavior of the system in both cases is analyzed.

References

1. Александров М., 1985, Подъемно-транспортные машины., Москва, Высшая школа
2. Иванов М., 2018, Математичен модел на строителен манипулатор извършващ хоризонтално праволинейно движение., CAx technologies, том бр. 6 декември, стр. стр. стр. 11-25
3. Казак С, 1968, Динамика мостовых кранов. Расчет нагрузок при переходных режимах., Москва, Машиностноение
4. Калинков С., 2011, Изследване на електронни системи за трансманипулатори., Дисертация за присъждане на об- разователна и научна степен доктор., <ТУ-София>
5. Калинков С., Митрев Р., Ружеков Г., 1950, Симулационно моделиране и изследване на трансманипулатор с управляемо задвижване., Механика на машините, том бр. 82, го- дина XVII, книга 5, стр. стр. стр. 71-78
6. Кръстева А., Калинков С., Ружеков Г., Митрев Р. Автоматизирани складови и обработващи системи. Раз- работване на модели на механичната и електронната системи. Отчет по договор Договор № 4122М-03/2007. НИС при ТУ-София, 2008.
7. Митрев Р., Калинков С., Ружеков Г. Механо-математично моделиране на хоризонталното движение на трансманипулатор с неуправляемо задвижване. Българско списание за инженерно проектиране, бр. 1, декември 2008 г.
8. Митрев Р., Панов В., Иванова М. Математическо моделиране на надлъжното движение на роботизиран строителен манипулатор. Механика на Машините, книга 125(1), 2021, ISSN0861-9727, стр. 67-74
9. Митрев Р., Григоров Б., Минин И. Математическо моделиране на динамичното поведение на транспортно средство със свободно окачен товар при удар в буфер. Българско списание за инженерно проектиране. бр. 28, януари 2016г, ISSN 1313-7530, стр. 49-57.
10. Пенков Б., Митев Н. Върху удара между две тела. Българско списание за инженерно проектиране, бр.1, 2008, стр. 17-23
11. Craig J., 2005, Introduction to robotics. Mechanics and control., Third edition, London, Pearson
12. .EN 1991-3. Eurocode 1 - Actions on structures - Part 3: Actions induced by cranes and machinery, 2006.
13. Haas Т.N. Numerical (FEA) Evaluation of Crane End Buffer Impact Forces. Ph.D dissertation, University of Stellenbosch, Matieland, South Africa, 2007.
14. SANS 10160-6:2010 Basis of structural design and actions for buildings and industrial structures Part 6: Actions induced by cranes and machinery, 2010.
15. Taylor D. Design and selection criteria for the hydraulic crane buffer. Presented at the A.I.S.E. Rolling Mill Conference, 1978.
16. Rabey V. The Study of a Stress-Strain State of Bridge Cranes’ Metal Constructions in the Process of a Collision with the End Stops. FME Transactions (2013) 41, 195-201. 17. Колева Д. Приложение на съвременни Web
17. Колева Д. Приложение на съвременни Web технологии в инженерната дейност и E-learning. Дисертация за придобиване на образователна и научна степен „доктор“. Технически Университет - София, 2016.

Issue