Оригинал (Original)
Автори: Трифонов, Р. И., Павлова, Г. В., И. Павлов.
Заглавие: МОДЕЛИ НА ИНТЕЛИГЕНТНО ПОВЕДЕНИЕ НА КРАЧЕЩ РОБОТ ПРИ ДВИЖЕНИЕ ПО НАКЛОНИ И СТЪЛБИ
Ключови думи: шесткрак робот, стълби, надлъжен и напречен наклон, управление, интелигентно поведение

Абстракт: Движението на крачещи роботи в неструктурирана среда с неопределени препятствия представлява сложна инженерна задача. Управлението на тяхното движение и адаптивно поведение, особено при значително ограничени адаптивни възможности, изисква моделиране на ситуациите и избор на модел за устойчиво движение. Тази статия разглежда модели за устойчиво движение по наклонен терен, слизане и качване по стълби на щесткрак робот. Реализацията на управляваща архитектура предвижда чрез данни от външни сензори да определя най-близкия реален модел до аналитично описания.

Библиография

    Издание

    Автоматика и информатика, брой 2, 2017, България, София, НТС
    Autors: Trifonov, R. I., Pavlova, G. V., I. Pavlov.
    Title: Models of walking robot intelligent behavior at movement on slopes and stairs
    Keywords: six-legged robot, stairs, slope, control, intelligent behaviour

    Abstract: The movement of the walking robots in unstructured environment with unspecified obstacles is a complex engineering task. The control of such robots and their adaptive behaviour, especially when have significantly limited kinematic and adaptive capabilities, require situations modelling and selection of a model of stable movement. The models of stable movement on sloping terrain and climbing stairs of a six-legged robot are considered in this paper. The implementation of control architecture provides using data from external sensors to determine the closest real model to analytical descriptions.

    References

      Issue

      Автоматика и информатика, issue 2, 2017, Bulgaria, София, NTS

      Вид: статия в списание