Оригинал (Original)
Автори: Славов, Ц. Н., Кралев, Й. К., Петков, П. Х.
Заглавие: ИДЕНТИФИКАЦИЯ НА ДВУКОЛЕСЕН РОБОТ КАТО ОБЕКТ С НЕОПРЕДЕЛЕНОСТ
Ключови думи: Двуколесен робот, Идентификация в затворен контур, Неопреде¬

Абстракт: Представени са резултати от процеса на идентификация в затворен контур на разработения от авторите двуколесен мобилен робот. Оценени са мно¬жество ARX, ARMAX и BJ модели, описващи динамиката на робота. Извър¬шена е валидация на оценените модели, в резултат на която за описание на робота по канала управление-ъглова скорост на наклона на тялото е избран ARMAX модел от 7 ред, а за описание по канала ъглова скорост на наклона на тя¬лото - ъглова скорост на колелата е избран BJ модел от 3 ред. На базата на доверителните интервали на оценките на параметрите са разработени мо¬дели на робота с входна мултипликативна неопределеност. Дадени са и разработе¬ните модели от втори ред, описващи въртеливото движение на ро¬бота около вертикалната ос.

Библиография

    Издание

    Годишник ТУ-София, том 64, брой 1, стр. стр. 1-6, 2014, България, София, ТУ София
    		Autors: Slavov, T. N., Kralev, J. K., Petkov, P. H.
    Title: IDENTIFICATION OF TWO WHEELED ROBOT
    Keywords: Two-wheeled robot, Closed-loop identification, Uncertain models

    Abstract: In this paper the results from identification of two-wheeled robot are presented. The set of ARX, ARMAX and BJ models are estimated by closed-loop identification procedure. After validation of estimated models seventh order ARMAX model and third order BJ model are chosen for description of dynamics between control signal and body angular rate and between body angular rate and wheels angular rate, respectively. The presented time domain and frequency domain validation results show acceptable performance of developed models. A second order model describing robot yaw movement is also presented in the paper

    References

      Issue

      Proceedings of TU Sofia, vol. 64, issue 1, pp. 1-6, 2014, Bulgaria, Sofia, TU Sofia

      Вид: публикация в международен форум, публикация в реферирано издание