Оригинал (Original)
Автори: Петков, П. Х., Славов, Ц. Н., Кралев Й. К.
Заглавие: Синтез и реализация на каскаден линейно квадратичен регулатор за управление на двуколесен робот
Ключови думи: двуколесен робот, LQR-управление, Embedded система

Абстракт: В работата са представени разработения от авторите двуколесен робот и синтезираните каскаден линейно-квадратичен регулатор, филтри на Калман, ПИД регулатор, ПИ филтър на Калман и ПИ регулатор. Каскадният линейно квадратичен регулатор стабилизира работата в горно равновесно положение, а ПИД регулатора осгурява следене на заданието при движене напред-назад. ПИ регуалторът осигурява следене на задание при движене на робота около вертикална ос. В средата на MATLAB/Simulink е разработените специализиран софтуер за генериране на код за вграждане на синтезираните експериметнли и симулационни резултати и задвижването на робота в равнината, които демонстрират качеството на вградената система за управление. Близостта между симулац ионните и експерименталните резултати показва ефективността на разработената система за управление.

Библиография

    Издание

    Годишник на ТУ-София, том 64, брой 2, стр. стр. 153-162, 2014, България, София, ТУ-София, ISSN 1331-0829
    		Autors: P, P. H., S, T. N., Kralev J.K.
    Title: Design and Implementation of Cascade LQR Controller for Two-Wheeled Robot Control
    Keywords: Two-wheeled robot control, LQR control, Embedded system

    Abstract: In this paper the developed two-wheeled robot and cascade LQR controllers, Kalman filters, PI controller and PID controller are presented. The cascade LQr controller strabilizes two wheeled robot in upright position. The PID controller controls tow wheeled robot rotation around the vertical axis.

    References

      Issue

      Proceedings of TU-Sofia, vol. 64, issue 2, pp. 153-162, 2014, Bulgaria, Sofia, TU Sofia, ISSN 1331-0829

      Вид: статия в списание, публикация в реферирано издание