Оригинал (Original)
Автори: Цонева, М. М.
Заглавие: Кинематика на манипулационни механизми на промишлени роботи в MATLAB
Ключови думи: кинематика, манипулационен механизъм, робот, Matlab

Абстракт: В настоящата монография са предложени подходи за реализиране на кинематичните модели на основните конфигурации манипулационни механизми на промишлени роботи в средата на програмен продукт Matlab. Първа глава е посветена на аналитичната кинематика на механизмите в Matlab. Представен е общ метод за кинематичен анализ на равнинни механизми, базиращ се на метода на затворените векторни контури и е описан алгоритъм с програмна реализация в Matlab. Решени са редица примери с елементарни четиризвенни лостови механизми, както и с други многозвенни механизми от II или III клас. В тази глава са описани и методи за кинематика на пространствени механизми. Във втора глава са представени основните конфигурации на манипулационни системи на промишлени роботи с три степени на свобода, По аналитичния метод на Ойлер с трансформация на Денавид и Хартенберг е предложен алгоритъм за кинематично моделиране на пространствени лостови механизми с КД от V клас с отворена кинематична верига. Създадени са кинемат

Библиография

    Издание

    , 2024, България, ISBN 978-619-167-553-1
    		Autors: Tsoneva, M. M.
    Title: Kinematics of manipulating mechanisms of industrial robots in MATLAB
    Keywords: kinematic models, manipulating mechanisms, robots, Matlab

    Abstract: Methods of approach for the realization of kinematic models of basic configurative manipulating mechanisms of industrial robots in the medium of programs product MATLAB are propounded in this monography. The First Chapter is dedicated to the analytical kinematics of mechanisms in MATLAB. A general method of approach for a kinematics analysis of plain mechanisms based on the closed vector contours is presented, as an algorithm with programme realization in MATLAB is described. A series of examples with elementary four-chain leverages as well as other with multi-chain mechanisms of II or III class are dissolved. Methods of approach for the kinematics of spatial mechanisms are also described in this Chapter. The basic configurations of manipulating systems of three-degree-of-freedom industrial robots are represented in the Second Chapter. Using the analytical method of Euler with Denavit-Hartenberg transformation an algorithm for kinematic modelling of spatial leverages with kinematic

    References

      Issue

      , 2024, Bulgaria, Technical University of Sofia, ISBN 978-619-167-553-1

      Вид: монография/части от монография