Оригинал (Original)
Автори: Славов, Д. В.
Заглавие: ТРАНСФОРМАЦИИ НА КООРДИНАТНИ СИСТЕМИ НА ПРОМИШЛЕН РОБОТ MITSUBISHI MELFA – II ЧАСТ
Ключови думи: промишлени роботи, Melfa RV-2F-Q, RT Toolbox, матрица на тра

Абстракт: В Част II се провеждат експерименти с прилагане на разгледаната в Част I методика за пресмятане на трансформациите при промишлени роботи. Разглеждат се описания на координатни системи, заложени от производителя, и начини за задаване на потребителски работни пространства в използвания робот. Изследват се трансформациите в дву- и тримерното пространство. Реализирано е софтуерно приложение, нагледно изобразяващо преминаването между координатните системи. Предложена е процедура за намиране на грешки в позиционирането. Анализите потвърждават практическото значение на подхода за изучаване на трансформациите при този клас роботи и също така установяват наличие на грешки в позиционирането на използвания робот.

Библиография

    Издание

    ГОДИШНИК НА ТЕХНИЧЕСКИУНИВЕРСИТЕТ-СОФИЯ, том 69, брой 3, стр. стр. 75, 2019, България, София, Издателство на Технически университет - София, ISSN 1311-0829

    Пълен текст на публикацията

    		Autors: Slavov, D. V.
    Title: COORDINATE SYSTEM TRANSFORMATIONS IN MITSUBISHI MELFA INDUSTRIAL ROBOT – PART 2
    Keywords: industrial robots, Melfa RV-2F-Q, RT Toolbox, transformation matrix, work coordinate system

    Abstract: Part II of the paper describes several experiments conducted with the application of the methodology for calculating transformations in industrial robots which was considered in Part I. Descriptions of the factory set coordinate systems are included as well as methods for setting up custom workspaces in the robot used. 2D and 3D transformations are examined. A software application is implemented which demonstrates the transition between coordinate systems. A procedure for finding errors in robot positioning is proposed. Analyzes confirm the practical importance of the approach for studying transformations in this class of robots and also find errors in the positioning of the robot used.

    References

      Issue

      PROCEEDINGS OF TECHNICAL UNIVERSITY OF SOFIA, vol. 69, issue 3, pp. 75, 2019, Bulgaria, Sofia, Publishing House of Technical University of Sofia., ISSN 1311-0829

      Full text of the publication

      Цитирания (Citation/s):
      1. Boris Kostov, Vladimir Hristov, Improved algorithm for increasing efficiency in capturing and orienting an object with a 6-axle robot and a 2D camera for visual inspection, AIP Conference Proceedings, Volume 2449, Article number 020005, 2022, ISBN 978-073544397-6, DOI 10.1063/5.0091064, https://aip.scitation.org/doi/abs/10.1063/5.0091064 - 2022 - в издания, индексирани в Scopus или Web of Science

      Вид: статия в списание