Оригинал (Original)
Автори: Славов, Ц. Н., Кралев, Й. К., Петков, П. Х.
Заглавие: μ-управление на двуколесен робот
Ключови думи: управление на двуколесен робот, μ- управление, вградени

Абстракт: В работата са представени разработеният от авторите двуколесен робот и синтезираните μ-регулатор, ПИ регулатор и ПИ филтър на Калман. μ-регулаторът стабилизира робота в горно равновесно положение и осигурява следене на заданието за движение напред-назад. ПИ регулаторът осигурява следене на заданието при движение на робота около вертикалната ос. В сре- дата на MATLAB/Simulink е разработен специализиран софтуер за генериране на код за вграждане на синтезираните регулатори и филтри в цифров сигнален процесор TMS320F28335. Дадени са експериментални резултати за движени- ето на робота в равнината, които демонстрират качеството на вградената система за управление.

Библиография

    Издание

    Годишник на Технически университет - София, том 65, брой 1, стр. стр. 327-336, 2015, България, София, ISSN 1311-0829

    Пълен текст на публикацията

    		Autors: Slavov, T. N., Kralev, J. K., Petkov, P. H.
    Title: μ-control of two-wheeled robot
    Keywords: Two-wheeled robot control, μ- control, Embedded system

    Abstract: In this paper the developed two-wheeled robot, μ controller, PI controller and PI Kalman filter are presented. The μ controller stabilizes two wheeled robot in upright position and ensures good tracking of wheel position reference. The PI controller controls two wheeled robot rotation around the vertical axis. A software in MATLAB®/Simulink environment for generation of code which is embedded in a Texas Instruments Digital Signal Controller is developed. Experimental results of system performance are given that confirm the efficiency of the control system developed.

    References

      Issue

      Annuary of the Technical University of Sofia, vol. 65, issue 1, pp. 327-336, 2015, Bulgaria, Sofia, ISSN 1311-0829

      Full text of the publication

      Вид: статия в списание, публикация в реферирано издание